Andrzej Sikora urodził się 1 grudnia 1946 r. w Cieszynie. W Bielsku-Białej na stałe zamieszkał w 1978 r. W 1969 r. ukończył studia prawnicze na Uniwersytecie Jagiellońskim. Dwa lata później zdał egzamin sędziowski, a w 1976 r. adwokacki. W latach 1971-1989 pracował jako radca prawny, a następnie praktykował jako adwokat w zespole adwokackim.

Od 1981 r. angażował się w działalność Klubu Inteligencji Katolickiej w Bielsku-Białej. W latach 1982-1989 był członkiem Biskupiego Komitetu Pomocy Uwięzionym i Internowanym. Skutecznie inicjował wiele akcji, w efekcie których osoby internowane oraz ich rodziny mogły bezpieczniej przeżyć ten szczególnie trudny okres. W uznaniu jego zasług i kompetencji w 1989 r. został wytypowany przez środowiska opozycyjne Podbeskidzia na kandydata w wyborach do Sejmu i uzyskał mandat posła na Sejm X kadencji.

Od grudnia 1997 r. do końca 1998 r. pełnił funkcję wojewody bielskiego, ostatniego w historii województwa bielskiego. Od 1998 r. do 2002 r. był radnym Sejmiku Województwa Śląskiego. Od 2000 r. do 2007 r. był organizatorem i dyrektorem Oddziału Instytutu Pamięci Narodowej w Katowicach. Od 2007 r. do 2019 r. pracował jako radca prawny, m.in. był dyrektorem Wydziału Obsługi Prawnej Urzędu Marszałkowskiego Województwa Śląskiego. W 2016 r. został powołany w skład Śląskiej Wojewódzkiej Rady Konsultacyjnej ds. Działaczy Opozycji Antykomunistycznej.

Andrzej Sikora aktywnie działa społecznie w Klubie Inteligencji Katolickiej, Stowarzyszeniu Pamięci Armii Krajowej, a także w Stowarzyszeniu Podbeskidzie Wspólna Pamięć. Od 2012 r. jest zarządcą Fundacji Wiarus oraz organizatorem tzw. spotkań z historią dla uczniów bielskich szkół. Od 2015 r. jest członkiem Rady ds. Działaczy Opozycji Antykomunistycznej przy Wojewodzie Śląskim. Jest także Członkiem Rady Działalności Pożytku Publicznego w Bielsku-Białej, społecznie doradzając w sprawach prawnych wielu organizacjom pożytku publicznego.

Autor kilku przewodników po Beskidach oraz przewodnik górski beskidzki I klasy. W 2011 r. otrzymał Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski. W 2021 r. został laureatem nagrody honorowej Świadek Historii przyznanej przez Instytut Pamięci Narodowej.